第四章机构的运动分析

第四章 机构的运动分析
4.1 概述
机构的运动分析主要是检查机构类型和尺寸是否满足机构运动和装配的需要,是机构动力学的基础。
在机构的运动分析中，位移的分析是最基础的分析，其主要的方法有图解法和解析法。在本教材中，主要是采用复数进行分析。
4.2 平面机构分析的复数矢量解
一, 复数的基本运算
1,复数的表示
对x2+1=0,
是方程的一个根
对任意的实数x,y,称z=x+iy为复数。
第四章 机构的运动分析

2，复数的加、减法
实部和虚部分别运算
（x1+iy1）±（ x2+iy2）=（x1 ±x2）+i（y1+y2）
3，复数的表示
（1）点表示
。
（2）向量表示
x
iy
θ
r=/z/
Z=x+iy
（3）三角形和指数表示
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二，复数矢量的导数
用复数矢量reiθ，对时间求导数：
径向速度
切向速度
对上式求二阶导数，可求出加速度
三，复数矢量方程的消元
第四章 机构的运动分析

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例:四杆机构的运