移动式机器人码垛系统

移动式机器人码垛系统码垛，即是将货物按照一定的堆放规则码放在托盘上，便于使用叉车以垛为单位进行高效快捷的储运，是现代仓储物流不可或缺的设备。机器人由于重复定位精度高，速度快，承载能力强等优点，已经广泛应用于码垛系统，替代人工进行货物搬运。最基本的自动码垛系统由机器人、机器人底座、机器人抓手、待码输送机、整平过渡输送机、托盘分发定位机构、控制系统等主要设备组成，为了确保货物从待码输送机上准确的抓取、在托盘上准确的码放，并实现动作的最高效率，对系统设备其中的机器人、待码输送机、托盘分发定位机构之间的相对空间位置精度要求很高。
传统的自动码垛系统为固定式自动码垛系统，见图一。

图一 固定式自动码垛系统图
固定式自动码垛系统设备安装前先根据用户的现场条件和使用要求计算设备间的空间位置参数；系统设备安装时先根据设备间的空间位置参数确定机器人、待码输送机、托盘分发定位机构的空间安装位置，然后将这些设备牢固固定在地面上，再将不同位置的货物通过并线、倒袋、整理、输送等环节输送到准确位置与码垛系统连接。固定式自动码垛系统设备是固定在指定位置进行工作的，这种方式无法满足所有用户的使用需求。
对于季节性生产的企业，如糖厂，要求停产期间码垛系统可以移动到维护